Ubuntu18.04 安装后必须重启,重启后安装ubuntu18.04对应的ROS版本melidic,严格按照如下步骤安装即可,官方步骤详见wiki文档,复制命令可打开txt文本文件。
Ubuntu18.04_install_of_ROS_Melodic.txt
一、打开"软件与更新"对话框,把可从互联网下载下的几个框框都打勾。
二、更换安装源,官方默认安装源不稳定,常出现在安装过程中网络超时等报错,现使用清华的镜像安装源。
三、设置key
四、安装ROS,切记首先要更新apt,需要等一会儿。
然后安装ROS,官方推荐版本Desktop-Full,它里面含有ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception.
等待较长时间,漫长等待,分下载获取、解包、安装设置。
五、环境变量设置
配置环境变量,为了在任意终端中使用ROS。
六、安装构建依赖
初始化rosdep,因为资源被境外屏蔽,会出现下面错误,需处理一下。
七、测试ROS
利用ROS中内置的乌龟小程序测试ROS
首先开启三个终端:
终端一输入:
roscore
启动ros内核,出现启动进程画面,最下一行 started core service
终端二输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node
此时出现乌龟小程序图形化界面。
终端三输入:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这个命令用于启动键盘控制,可以使用键盘控制小乌龟前后左右运动。
注意:控制小乌龟运动时,要将鼠标游标放在第三个键盘控制终端中。
至此,成功安装成功ROS,并测试完成。
来源参考:
https://blog.csdn.net/m0_46831734/article/details/129363912
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu