https://blog.csdn.net/m0_46831734/article/details/129363912
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

首先，ubuntu18.04 安装后必须重启，重启后安装ubuntu18.04对应的ROS版本melidic，严格按照如下步骤安装即可，官方步骤详见wiki文档。

Ubuntu install of ROS Melodic

一、打开"软件与更新"对话框，把可从互联网下载下的几个框框都打勾。


二、更换安装源，官方默认安装源不稳定，常出现在安装过程中网络超时等报错，现使用清华的镜像安装源。


sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、安装ROS，切记首先要更新apt，需要等一会儿。

sudo apt-get update

然后安装ROS，官方推荐版本Desktop-Full，它里面含有ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

等待较长时间，漫长等待,分下载获取、解包、安装设置。

五、环境变量设置

配置环境变量，为了在任意终端中使用ROS

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

六、安装构建依赖

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

因为资源被境外屏蔽，会出现下面错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down. 

到命令行下，nslookup raw.githubusercontent.com

找到地址后 修改 /etc/hosts文件，比如增加一行

185.199.111.133 raw.githubusercontent.com

重新更新

rosdep update

七、测试ROS

利用ROS中内置的乌龟小程序测试ROS

首先开启三个终端：

终端一输入：

roscore

启动ros内核，出现启动进程画面，最下一行 started core service

终端二输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时出现乌龟小程序图形化界面

终端三输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这个命令用于启动键盘控制，可以使用键盘控制小乌龟前后左右运动。

注意：控制小乌龟运动时，要将鼠标游标放在第三个键盘控制终端中。

至此，成功安装成功ROS，并测试完成。