使用ROS发布自定义消息
来源：xjh 编辑：xjh 2023-06-25
使用ROS发布自定义消息，大致的步骤是:create msg、compile msg、show msg,详情可查看txt文本文件。
1、创建工作空间 make workspace
2、创建功能包并添加依赖 catkin_create_pkg
3、在功能包根目录/msg下，自定义消息类型
4、在功能包目录下的package.xml文件中设置相关编译和运行的相关依赖
5、在CMakeLists.txt中添加编译选项message_generation
6、使用 catkin_make 编译工作空间
7、使用rosmsg命令查看自定义消息
参考：
https://blog.csdn.net/guanjing_dream/article/details/125633839