1、建一个gpio组：

groupadd -f -r gpio

2、把当前用户（我的用户是wheeltec）加入到gpio组

 gpasswd -a wheeltec gpio

3、建立udev的规则文件：/etc/udev/rules.d/99-gpio.rules

SUBSYSTEM=="bcm2835-gpiomem", KERNEL=="gpiomem", GROUP="gpio", MODE="0660"
SUBSYSTEM=="gpio", KERNEL=="gpiochip*", ACTION=="add", PROGRAM="/bin/sh -c 'chown root:gpio /sys/class/gpio/export /sys/class/gpio/unexport ; chmod 220 /sys/class/gpio/export /sys/class/gpio/unexport'"
SUBSYSTEM=="gpio", KERNEL=="gpio*", ACTION=="add", PROGRAM="/bin/sh -c 'chown root:gpio /sys%p/active_low /sys%p/direction /sys%p/edge /sys%p/value ; chmod 660 /sys%p/active_low /sys%p/direction /sys%p/edge /sys%p/value'"

4、重启，就可以直接在普通用户下操作GPIO了，经测试，Rpi.GPIO库可以使用了，不再报错。